核心提示：在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下，建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型，并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器，仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差，具有很强的环境适应性和容错能力，算法简单，易于实时实现。