本人也是初次接触PX4固件没几天，学习了msg的一些知识后写下这个以供自己以后参考

一、首先在/Firmware/msg文件夹下新建一个.msg文件：

这里我添加的是Data_link_msg.msg

在.msg文件中写：

第一条timestamp是必须加的一个时间戳
第二条是一些自定义的变量，其容许的格式为：
1 数据的类型是unit8/16/32/64(不是uint8t)、bool、float32、float32[n]。
2 数据不需要用分号“;”隔开,换行即可
第三条是声明话题（topic）的名称

二、在/Firmware/CmaLists.txt的set中添加一行：

.msg文件名、topic名称、set中添加的名称最好相同（这一点我还不太明白）

三、编译

此时编译程序就会在/Firmware/cmake-builde-debug/uORB/topics目录下生成一个Data_link_msg.h的文件，这是系统自动写的，其中包含了一个结构体：

这个结构体中就包含了之前定义的时间戳和变量