核心提示：基于K128单片机的红外对管飞思卡尔智能车（5个对管）软件部分包括：出库直行模块大，小弯道环岛s弯停车#include "headfile.h"#include "math.h"int median; /////舵机中值float error=0; //////偏差float frequency; /////频率int f;//定义备用int t;//定义备用 int main(void){ median=757; //舵机中值这套程序测出为92/93

#include "headfile.h"
#include "math.h"

int median;    /舵机中值
float error=0;    //偏差
float frequency;   /频率
int f