在寒假期间完成了ROS小车的制作，记录一下，不过也有很多不足，之后再进行修正，本系列文章将分为硬件购买篇、下位机篇、上位机篇、功能拓展篇四个部分来进行讲解

上位机

• 树莓派3B+、16GBSD卡
• 如果想要更好的建图、控制，可以在ROS小课堂上购买IMU模块

下位机

• Arduino MEGA2560

驱动

• 电机链接：使用了平衡小车之家的这款电机以及配套的电机支架、轮子

• 电机驱动：L298N电机驱动模块

连接使用了杜邦线

供电

• 电池使用了这款锂电池

• 树莓派直接充电宝供电

小车框架是使用sw建模，出图切亚克力板，为差速轮结构，前边使用了牛眼轮（可以考虑使用全向轮）